外骨骼式手功能康复训练器

成果简介：

本设计在分析人手生物学特性的基础上，设计了一种新的外骨骼式机械手，用于手部功能障碍的脑卒中患者的康复训练。基于四边形连杆及连杆滑槽机构设计了外骨骼手机构本体，该外骨骼手可以适应不同人手长度，能够依据感应器采集的肌电信号来驱动手指进行弯曲和内收/外展康复运动。康复过程要求保证康复力始终垂直作用于指骨以避免损坏关节周围的软组织。对外骨骼手关节单自由度和二自由度构型进行了分析，在Solidworks2010软件环境下建立了外骨骼手的运动学模型。整个设计采用两个电机进行驱动，并在设计基础上对外骨骼手部训练器的控制方法进行了设计，建立了基于患者自身肌电信号/语音信号/健侧信号控制等外骨骼手多元控制系统方案。并可在机械手上安装力传感器，在训练中实时反馈患者受力情况，以帮助医师制定更合理的训练方案。