轮履复合地面移动机器人

成果简介

该救援机器人具有轮式、履带式和主动攀越三种工作方式。在轮式工作状态，机器人为两轮机器人，运动速度快，可全方位运动。当机器人遇到小型障碍时，通过轮-履形态转换机构的作用，圆形车轮转换位三角履带轮，两轮机器人转换为履带机器人，可以适应砾石、毁墟、沙地、草丛等多种复杂地形，具备较强的越障能力。当遇到大型障碍时，机器人改变前进方向，可主动攀爬障碍，此时三角履带轮整体翻转，可克服高度不超过履带轮的垂直障碍。主要性能指标为：

1.轮式行进模式下，速度约0.6米/秒，可爬坡约30度；

2.三角履带行进模式下，速度约0.5米/秒，可爬坡40度；

3.轮履模式之间的转换时间为10秒以内；

4.可主动翻越障碍高15厘米；

5.无线遥控范围可达500米以上。

该救援机器人可应用于地震等自然灾害的救援和搜救，火灾、矿难、核泄漏等突发灾难的处置和救援，战争伤情的侦察和救助等领域。