医用辅助运输机器人

成果拥有单位：哈尔滨工程大学

成果简介：

医用辅助运输机器人为一种医用无人运输车（AGV），具有远程管理调度上位机系统，可按系统预设轨迹运行或人工遥控运行。具备磁导航、视觉导航、GPS导航、光电引擎导航等多种导航功能，用于医院环境的室内辅助使用者完成货物运输任务，协助医护人员向病人快速传递药物。 

a) 车体尺寸：1100*60*90mm；

b) 负载：不小于150kg；

c) 电源：采用直流24V蓄电池供电，电池容量36Ah；

d) 驱动形式：差速驱动模式；

e) 最大速度：0.5m/s；

f) 最小速度（无爬行）：0.005m/s；

g) 最大加速度：1m/s2；

h) 转弯角速度：≤π/4 rad/s；

i) 停止精度：≤5mm；

j) 行走面坡度：≤3°；

k) 车体运动最大偏航角：≤5°；

l) 安全性：红外或超声波避障，可设置报警及停止距离，车体边缘设置保险杠；

m) 通信及人机交互：通过无线网络与上位机通信，车体上设置手操器或触摸屏；

n) 导航方式：磁导航、光学导航以及GPS导航方式。

磁导航：采用柔性较高、安装方便的磁带或磁柱作为引导标志，车体上安装磁传感器实现导航；

光学导航：车体上安装CCD摄像头采集地面铺设的色带信息，通过车载控制器的处理实现导航；

GPS导航：通过车载GPS接收机实现车体的定位，并以此通过相关算法软件实现车体运动轨迹控制。 国内先进水平。可小批量生产。投资规模2万-10万/辆。